Obecnie większość siłowników dostępnych na rynku posiada dwa rodzaje sposobów sterowania siłą:
1. Sterowanie siłą pętli prądowej
Stosunkowo łatwa do wdrożenia konwencjonalna metoda sterowania siłą, która realizuje kontrolę siły poprzez regulację wewnętrznego prądu silnika.Zaletą jest to, że jest mniej trudny do wdrożenia i może osiągnąć kontrolę siły w zakresie dokładności 5%-15%;wadą jest to, że prędkość ruchu jest niska, nie można go odwrócić i nie może on zaspokoić potrzeb niektórych scenariuszy o wyższych wymaganiach dotyczących precyzji.Po pewnym okresie użytkowania zużycie mechaniczne przyniesie błędy i jeszcze bardziej zmniejszy dokładność.
Takie siłowniki zazwyczaj nie posiadają czujników, a nawet jeśli są, to służą jedynie jako „wyświetlacze” siły i nie biorą udziału w sterowaniu.Na przykład dodając czujnik do prasy, czujnik odczytuje wielkość siły i wyświetla wartość przez miernik, który służy do wspomagania ręcznej regulacji wielkości siły, ale taka regulacja generalnie nie ma nic wspólnego z dokładnością siły.
Schematyczny diagram, niezwiązany z grafiką i tekstem
2. Sterowanie siłą w zamkniętej pętli czujnika
Inną metodą kontroli siły jest dodanie konwencjonalnego czujnika siły i konwencjonalnego algorytmu sterowania w zamkniętej pętli.Zaletą jest to, że dokładność jest lepsza, ale wadą jest to, że prędkość jest nadal niska.W ten sposób można zwiększyć dokładność kontroli siły z 5% do 1%.Jeśli nie ma poprawnego przetwarzania algorytmu lub prędkość czujnika nie jest wystarczająco szybka, jest podatny na „przeregulowanie”.
Siłownik sterowany siłą
Nieuniknione „przeregulowanie”?
Metoda kontroli siły w pętli zamkniętej czujnika jest trudna do radzenia sobie z siłą uderzenia.Najbardziej bezpośrednią manifestacją jest to, że „przeregulowanie” jest bardzo łatwe do wystąpienia w przypadku scen o wysokich wymaganiach tempa.
Na przykład
Ogólnie rzecz biorąc, w przypadku dużej prędkości i dużej mocy, moment, w którym siłownik styka się z przedmiotem obrabianym, jest często szczególnie duży.Na przykład, jeśli siła nacisku siłownika jest ustawiona na 10 N, łatwo jest osiągnąć 11 N i 12 N, gdy dotyka przedmiotu obrabianego, a następnie jest przywoływana z powrotem do 10 N za pomocą algorytmu sterowania.Takie problemy często pojawiają się, gdy na rynku pojawiają się czujniki siły i tak zwane siłowniki sterowane siłą.
Jest to problem polegający na tym, że szybkość reakcji nie jest wystarczająco szybka.Wysoka prędkość oraz precyzyjne i stabilne wyjście to para sprzeczności sama w sobie.Jeśli występuje przeregulowanie (przeregulowanie), dokładna siła na miejscu jest bez znaczenia.
Szczególnie w precyzyjnym procesie montażu ciśnieniowego, delikatnych i kosztownych części, przeregulowanie jest generalnie niedozwolone.
Pełna kontrola siły, wysoka częstotliwość i duża prędkość bez przeregulowania?
Jak TA to robi?
W przypadku scenariuszy zastosowań o wysokiej precyzji przyjęto metodę „miękkiego lądowania”, aby uwzględnić wymagania dotyczące dużej prędkości i wysokiej precyzji, czyli segmentowej kontroli siły.Siłownik szybko zbliża się do przedmiotu obrabianego poprzez tryb ruchu pozycjonującego, szybko przełącza się w tryb sterowania siłą w pozycji, w której ma się zetknąć z przedmiotem obrabianym i stopniowo zwiększa moc wyjściową aż do osiągnięcia zadanej wartości.Tryb pozycji + tryb kontroli siły + czas stabilizacji siły, całkowity czas to pojedyncza wydajność wykonania siłownika.
W połączeniu z szybkim czujnikiem siły i opartym na modelu algorytmem sterowania predykcyjnego, precyzyjny siłownik sterowany siłą SoftForce® 2.0 może automatycznie identyfikować położenie siłownika i stan styku z przedmiotem obrabianym, dzięki czemu siłownik jako koniec automatyzacji sprzęt, pełni taką samą funkcję jak ludzka ręka.percepcji dotykowej, kontroli i inteligencji wykonawczej.
Na tej samej odległości zakres prędkości miękkiego lądowania „SoftForce ® 2.0 Precision Force Control” jest zwiększony, tolerancja jest większa, a nawet może osiągnąć pełną kontrolę siły, co bezpośrednio poprawia cykl produkcyjny i znacznie zmniejsza koszty prób i weryfikacja błędów.
▋Wysoka częstotliwość przetwarzania w celu uzyskania lepszej wydajności
Cykl obliczeniowy schematu kontroli siły „sześcioosiowy czujnik siły + robot” powszechnie stosowanego na rynku wynosi 5-10 milisekund, czyli częstotliwość przetwarzania wynosi 100-200 Hz.Częstotliwość przetwarzania precyzyjnych siłowników sterowanych siłą SoftForce® 2.0 może osiągnąć 4000 Hz (tj. 0,25 milisekundy), a modele z serii o wysokiej częstotliwości mogą osiągnąć 8000 Hz, co stanowi 4-8 razy większą częstotliwość przetwarzania zwykłych siłowników robotów sterowanych siłą.
▋Aktywna zgodna kontrola siły, która może podążać za zmianą siły zewnętrznej
Wydajna szybkość reakcji i natychmiastowe sprzężenie zwrotne siły umożliwiają natychmiastową reakcję siłownika na siły zewnętrzne i osiągnięcie aktywnej zgodnej kontroli siły.Nawet jeśli podczas pracy napotkane zostaną siły zewnętrzne, można je dostosować w czasie, dzięki czemu proces będzie bardziej precyzyjny.Lepsza ochrona obrabianych przedmiotów.
Wysoka częstotliwość i duża prędkość bez przeregulowania
Nawet przy ruchu z dużą częstotliwością i dużą prędkością nadal zachowuje wysoką dokładność wyjściową, a jednocześnie zapewnia „miękkie lądowanie” i „brak przeregulowania”, styka się z powierzchnią części z dużą prędkością, małą siłą i wykonuje elastyczne podnoszenia i układania części itp., aby uniknąć uszkodzenia delikatnych i delikatnych części.Składniki.
SoftForce®2.0 Precyzyjna kontrola siły
Nowa aktualizacja serii HF
▋ Silniejsze zabezpieczenie przed przeciążeniem
W oparciu o dogłębne zrozumienie procesu na miejscu i wielu iteracji, nowo zmodernizowana seria HF SoftForce® 2.0 do precyzyjnej kontroli siły firmy Chengzhou w lutym tego roku ma zintegrowaną konstrukcję czujnika, a jej zdolność przeciwprzeciążeniowa jest kilkakrotnie wyższa niż w przeszłości, z większą trwałością i łatwością użytkowania.Radzenie sobie z bardziej złożonymi warunkami.
▋Może uwzględniać zarówno małą siłę, jak i dużą wydajność
Wyposażony w precyzyjny system kontroli siły SoftForce® 2.0, precyzyjny stół przesuwny z kontrolą siły i popychacz o dużym skoku i dużym obciążeniu mogą generować małą i precyzyjną siłę pod dużym obciążeniem, a także mogą uwzględniać siłę w tym samym Czas, a zakres wyjściowy jest szerszy.Większy, tj. szerszy zakres dynamiki siły*.
*Zakres dynamiczny siły: Stosunek maksymalnej i minimalnej siły, jaką można wytworzyć.
Precyzyjne sterowanie siłą może być stosowane tylko na jednej osi
Precyzyjne siłowniki sterowane siłą SoftForce® 2.0 mogą być stosowane nie tylko w jednej osi, ale także zapewniają więcej możliwości dla wieloosiowych rozwiązań montażowych.Na przykład najnowszy system kontroli platformy „RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System” wprowadzony przez Chengzhou Technology składa się z dwóch precyzyjnych siłowników elektrycznych Chengzhou sterowanych siłą, które mogą zastąpić siłę „sześcioosiowego czujnika + robota” Schemat sterowania, służy do precyzyjnego szlifowania i gratowania wewnętrznych ramek telefonów komórkowych itp.
Synchroniczny, precyzyjny system sterowania platformą kontroli siły Chengzhou 2D
(Wyposażony w precyzyjny system kontroli siły SoftForce® 2.0)
Wyrafinowane i łatwe w użyciu profesjonalne usługi
Zaawansowany algorytm sterowania i prosty proces debugowania zapewniają klientom wygodę użytkowania.Nawet operator z niskim doświadczeniem może rozpocząć pracę w ciągu 5 minut, prawdziwie „plug and play”.
Jednocześnie profesjonalny i silny zespół obsługi technicznej posprzedażnej firmy Chengzhou Technology może zapewnić klientom terminowe, kompleksowe i bezproblemowe wsparcie techniczne po raz pierwszy, niezależnie od tego, czy chodzi o wątpliwości techniczne, nauczanie, rozwiązywanie problemów czy konserwację.
Technologia Chengzhou zawsze była na tyle odważna, aby poszerzać swoje granice.Dzięki solidnej i innowacyjnej sile technicznej stale wprowadza na rynek bardziej inteligentne, bardziej precyzyjne i bardziej kompatybilne wysokiej jakości produkty wykonawcze, aby zapewnić zaawansowane produkty do pakowania i testowania półprzewodników, automatyzacji 3C, produkcji precyzyjnej, inteligentnej medycyny i innych gałęzi przemysłu.podstawowe komponenty, takie jak precyzyjne systemy sterowania ruchem i siłowniki.
Czas postu: 31-05-2022